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永磁同步電機是數控機床、機器人控制等的主要執(zhí)行元件，隨著稀土永磁材料、永磁電機設計制造技術、電力電子技術、微處理器技術的不斷發(fā)展和進步，永磁同步電機控制技術成為了交流電機控制技術的一個新的發(fā)展方向?；谒膬?yōu)越性，永磁同步電機獲得了廣泛的研究和應用。

現代永磁同步電機的控制方式使用foc控制，要實現電機能夠輸出目標扭矩，首先需要電機的制造精度比較高，反電勢以及電阻電感的對稱性公差與整體公差較小;其次就是控制器有較高的相電流采樣頻率；最后也就是最重要的，需要控制算法的優(yōu)化。

控制算法的優(yōu)化包括以下幾點：

1.扭矩與電流的地圖需要精確，影響因素主要有標定時使用的磁鏈，電感矩陣的精確性，如果有條件可以使用臺架進行參數的識別。另外還有電壓以及溫度的參數識別與補償，因為不同電壓會對使相同相電流的情況下的扭矩增加(弱磁區(qū))，溫度變化會使磁鏈數值減小。

2.目標電流與回饋電流的pid參數調整，原則合適的PID參數會使電流的目標值與回饋值偏差盡量小。

3.在滿足硬件最大能力的基礎上，spwm波的斬波頻率盡量大。

4. 因為電機的反電勢諧波無法消除，如果要盡量減小扭矩波動，需要在電流中注入一定階次的諧波電流，對扭矩波動進行諧波補償。

5.轉子位置精度的優(yōu)化。除了轉子位置芯片的安裝精度保證外，主要采用芯片自帶的標定功能以及注入諧波電流的方式進行補償。